Desenvolvimento de um sistema de visão omnidirecional de baixo custo para veículos autônomos

Abstract

O prefixo “omni”, que deriva do latim, tem o sentido de “tudo”. Omnidirecional significa então, em todas as direções. Neste trabalho, é abordado o desenvolvimento de um sistema de visão omnidirecional de baixo custo, desde seu projeto mecânico até o código do programa. O objetivo é que o sistema possua um campo de visão de 360° e identifique todos os obstáculos ao redor desse sistema, assim contribuindo para o mercado de veículos autônomos. Foram utilizados para tal fim um bloco de aço inox, usinado para chegar ao formato cônico, uma câmera HD comum acoplada em um suporte feito de MDF e um tubo de acrílico para alocar esses itens. Uma vez montado o sistema capta as imagens, que são planificadas por meio de transformação de coordenadas polares em cartesianas auxiliadas por bibliotecas em Phyton. Usando a rede neural Yolo, o sistema é capaz de identificar os objetos/obstáculos da imagem. Os resultados são satisfatórios, visto que a retificação da imagem ocorreu de forma coerente, sem grandes deformações e a rede neural foi capaz de detectar objetos.