Lugar geométrico das raízes incremental e sua aplicação na sintonia de controlares PID

Abstract

A proposta deste trabalho é propor a aplicação da propriedade incremental do método do Lugar Geométrico das Raízes no projeto de controladores do tipo PID – Proporcional, Integral e Derivativo. A técnica proposta de projeto tem duas etapas. Inicialmente deve-se submeter o sistema a uma excitação tipo degrau, a partir de um ensaio preliminar em malha fechada com um controlador proporcional. Em seguida, o projeto do controlador se desenvolve com a técnica de cancelamento de polos, resultando numa lei de controle PID com dois graus de liberdade. Mostra-se que a dinâmica de acompanhamento do sinal de referência é próxima a um sistema de primeira ordem, nos casos para os quais a resposta do ensaio preliminar for próxima a um sistema de segunda ordem. Para ilustrar o procedimento proposto, são apresentados alguns projetos por meio de simulação e suas respostas, comparadas a outras técnicas de projeto de controladores PID. Como aplicação prática real considerou-se o controle de posição de um servomecanismo.